Vrijwaring houdt in dat een partij een derde oproept om te verschijnen ter zitting. Op deze manier wordt getracht te bewerkstelligen dat bij een eventuele veroordeling van die partij, de schade direct kan worden verhaald op de partij die in vrijwaring is opgeroepen.
Vrijwaring kan zich voordoen in een aantal procedures. De procedure loopt gelijk met de hoofdprocedure, maar wordt niet in de hoofdprocedure zelf behandeld. Als een partij zich bijvoorbeeld verzekerd heeft tegen schade, kan hij diens verzekeraar in vrijwaring oproepen. Mocht hij veroordeeld worden tot vergoeding van de schade, kan hij bij de veroordeling de schade direct op de in vrijwaring opgeroepen verzekeraar verhalen.
Een verzoek tot vrijwaring is een incidentele vordering. Dat betekent dat een partij die wordt gedagvaard, gelijk in het schriftelijke verweer op de dagvaarding (de conclusie van antwoord) een beroep dient te doen op vrijwaring. Het is niet mogelijk om alsnog in een later stadium een beroep op vrijwaring te doen. Als de rechter het verzoek op vrijwaring toewijst, dient de partij die het beroep op vrijwaring doet zelf de beoogde derde bij dagvaarding oproepen. De vrijwaringsprocedure kan vervolgens apart van de hoofdprocedure worden behandeld, maar wordt meestal tegelijkertijd met de hoofdprocedure in behandeling genomen.