Ondergeschiktheid is een van de drie essentialia om vast te stellen of er sprake is van een arbeidsverhouding. Ondergeschiktheid van de werknemer wordt ook wel aangeduid als gezagsverhouding. Is er geen sprake van een gezagsverhouding tussen de werkgever en de werknemer, dan zal er geen sprake zijn van een arbeidsovereenkomst maar van een overeenkomst van opdracht.
Er is sprake van ondergeschiktheid of een gezagsrelatie indien de werknemer instructies van de werkgever opvolgt. Dit is een onderdeel dat in de praktijk soms een punt van discussie kan opleveren. Voor het bestaan van een gezagsverhouding is niet vereist dat de werknemer geen grote mate van vrijheid heeft, of dat hij te allen tijde louter handelt naar de instructies van de werkgever.