Zaakwaarneming doet zich voor als er een persoon de belangen van een andere persoon behartigt, zonder daarbij gebonden te zijn aan een overeenkomst. Zaakwaarneming is dus ook mogelijk als die persoon daartoe niet op grond van overeenkomst of anderzijds bevoegd is.
Een klassiek voorbeeld is het laten repareren van de kapotte ruit van de woning van de buurman die op vakantie is. Vinderschap wordt als een bijzondere vorm van zaakwaarneming gezien. De persoon die bijvoorbeeld een portemonnee vindt, is gehouden om als een goed zaakwaarnemer de portemonnee bij zich te houden, en daarvan aangifte te doen bij de gemeente.
Als de zaakwaarnemer op rechtmatige gronden de belangen heeft behartigd, zal de andere persoon verplicht zijn de onkosten die de zaakwaarnemer heeft gemaakt, te vergoeden. Ook als hij het niet eens was met de wijze waarop zijn belangen zijn behartigd.