Zaakwaarnemen (ook wel: zaakwaarneming) is de situatie waarbij een persoon de belangen van een ander behartigt, wanneer die daartoe zelf (momenteel) niet in staat is. Kenmerkend daarbij is dat het gaat om een niet-contractuele verbintenis en dat de zaakwaarnemer niet op basis van overeenkomst bevoegd is om de handeling te verrichten. Door zaakwaarneming ontstaat een wettelijke verbintenis die de persoon waarvan de belangen behartigd zijn verplicht de gemaakte kosten van de zaakwaarnemer te vergoeden.
Indien de zaakwaarnemer de belangen van de andere persoon onjuist heeft behartigd, kan hij onder omstandigheden schadeplichtig zijn.
Een klassiek voorbeeld van zaakwaarneming is de situatie waarbij de ruiten van de woning van de buurman tijdens diens vakantie sneuvelen en de zaakwaarnemer deze laat vervangen.