Een erfenis (ook wel: nalatenschap) is het geheel aan bezittingen en schulden van een overledene, die dit na zijn overlijden nalaat. Doorgaans zijn erfgenamen natuurlijke personen, maar ook rechtspersonen kunnen erfgenaam worden (bijvoorbeeld via een testamentaire wil).
Erfgenamen kunnen op twee wijzen een erfenis aanvaarden: zuiver of beneficiair. Ook kan de erfgenaam ervoor kiezen om een erfenis te verwerpen, bijvoorbeeld als de erfgenaam niets van doen wil hebben met de erfenis.